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澳大利亞 Advanced Navigation Spatial MEMS GNSS/INS 傳感器是一種微型 GNSS 輔助 INS，可在最苛刻的條件下提供準(zhǔn)確的位置、速度、加速度和方向。
Spatial 傳感器將溫度校準(zhǔn)的加速度計(jì)、陀螺儀、磁力計(jì)和壓力傳感器與先進(jìn)的 GNSS 接收器結(jié)合在一起。它們與基于人工智能的融合算法相結(jié)合，可提供同類(lèi)產(chǎn)品中最可靠、最準(zhǔn)確的導(dǎo)航數(shù)據(jù)。 Spatial 傳感器提供 OEM 和加固型封裝。 Spatial 傳感器與我們的后處理運(yùn)動(dòng)學(xué) (PPK) 軟件Kinematica兼容。
Spatial 采用 Advanced Navigation 革命性的 AI 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)傳感器融合算法。這提供的精度高達(dá)傳統(tǒng)卡爾曼濾波器的 10 倍。它專(zhuān)為控制應(yīng)用而設(shè)計(jì)，具有高水平的健康監(jiān)測(cè)和不穩(wěn)定預(yù)防功能，確保數(shù)據(jù)穩(wěn)定可靠。
Spatial 包含高性能 MEMS 傳感器，這些傳感器經(jīng)過(guò)了 Advanced Navigation 密集的 8 小時(shí)溫度校準(zhǔn)過(guò)程。這提供了此類(lèi)傳感器可能達(dá)到的最高準(zhǔn)確度，并在 -40°C 至 85°C 的整個(gè)溫度范圍內(nèi)輸出一致的準(zhǔn)確度。
Spatial 專(zhuān)為可靠性非常重要的關(guān)鍵任務(wù)控制應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它建立在面向安全的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)之上，所有軟件均按照安全標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)計(jì)和測(cè)試，并考慮到容錯(cuò)能力。硬件按照軍用標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)和制造。
Spatial 的 GNSS 接收器支持 GPS、GLONASS 和北斗。額外的星座可提供更高的 GNSS 接收可用性，并在城市峽谷等困難環(huán)境中提供更好的性能。它支持實(shí)時(shí) 1 厘米位置精度的 RTK 以及后處理 1 厘米位置精度的 PPK。
Spatial 的內(nèi)部濾波器以 1000Hz 運(yùn)行，數(shù)據(jù)也可以通過(guò)高速 RS232 以該速率輸出。這允許控制動(dòng)態(tài)不穩(wěn)定的平臺(tái)。 Spatial 還具有高度耐受動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)和振動(dòng)的能力，具有專(zhuān)為這些應(yīng)用而設(shè)計(jì)的高級(jí)濾波器。
| 1、導(dǎo)航 | |||
| 水平位置精度：2.0 m | 垂直位置精度：3.0 m | 水平位置精度（RTK）：0.02 m | 垂直位置精度（RTK）：0.03 m |
水平位置精度（Kinematica 后處理）： 0.01 m | 垂直位置精度（Kinematica 后處理）： 0.02 m | 速度精度：0.05 m/s | 橫滾和俯仰精度：0.1° |
| 航向精度（GNSS 動(dòng)態(tài)）：0.2° | 航向精度（僅限磁性）：0.8° | 橫滾和俯仰精度（Kinematica 后處理）： 0.04° | 航向精度（Kinematica 后處理）：0.08° |
| 升沉精度：5 % or 0.05 m（以較大者為準(zhǔn)） | 方位范圍：無(wú)限 | 熱啟動(dòng)時(shí)間：500 ms | 內(nèi)部過(guò)濾率：1000 Hz |
| 輸出數(shù)據(jù)速率：高達(dá) 1000 Hz | 延遲：0.4 ms | ||
| 2、傳感器 | |||
| （1）加速度計(jì) | 范圍：±2 g ? ±4 g ? ±16 g | 偏置不穩(wěn)定：20 ug | 初始偏差：< 5 mg |
| 初始縮放誤差：< 0.06% | 比例因子穩(wěn)定性：< 0.06% | 非線(xiàn)性：< 0.05% | |
| 交叉軸對(duì)準(zhǔn)誤差：<0.05° | 噪聲密度：100 ug/√Hz | 帶寬：400 Hz | |
| （2）陀螺儀 | 范圍：±250 °/s ? ±500 °/s ? ±2000 °/s | 偏置不穩(wěn)定：3 °/hr | 初始偏差：< 0.2 °/s |
| 初始縮放誤差：< 0.04% | 比例因子穩(wěn)定性：< 0.05% | 非線(xiàn)性：< 0.05% | |
| 交叉軸對(duì)準(zhǔn)誤差：<0.05° | 噪聲密度：0.004 °/s/√Hz | 帶寬：400 Hz | |
| （3）磁力計(jì) | 范圍：±2 G ? ±4 G ? ±8 G | 初始縮放誤差：< 0.07% | 比例因子穩(wěn)定性：< 0.09% |
| 非線(xiàn)性：< 0.08% | 交叉軸對(duì)準(zhǔn)誤差：<0.05° | 噪聲密度：210 uG/√Hz | |
| 帶寬：110 Hz | |||
| 3、GNSS 全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng) | |||
| 模型：u-blox M8P | 支持的導(dǎo)航系統(tǒng)：GPS L1 ? GLONASS L1 ? BeiDou L1 | 更新率：10 Hz | 冷啟動(dòng)靈敏度：-148 dBm |
| 跟蹤靈敏度：-160 dBm | 熱啟動(dòng)首次修復(fù)：1 s | 冷啟動(dòng)首次修復(fù)：26 s | 水平位置精度：2.5 m |
| 水平位置精度（L1 RTK）：0.02 m | 速度精度：0.05 m/s | 計(jì)時(shí)精度：30 ns | 加速度限制：4 g |
| 4、通信 | |||
| 接口：RS232 | 速度：4800 至 2M 波特率 | 協(xié)議：AN 數(shù)據(jù)包協(xié)議或 NMEA | 外圍接口：2x GPIO 和輔助 RS232 |
| GPIO電平：5V或RS232 | GPIO 功能： 1PPS ? 里程表 ? 固定 ? 大氣數(shù)據(jù)輸入 ? NMEA 輸入/輸出 ? Novatel GNSS 輸入 ? Trimble GNSS 輸入 ? AN 數(shù)據(jù)包協(xié)議輸入/輸出 ? 數(shù)據(jù)包觸發(fā)輸入 ? 事件輸入 | ||
| 5、硬件 | |||
| 工作電壓：5 to 36 V | 輸入保護(hù)：±60V | 功耗（典型值）：0.5 W | 熱啟動(dòng)電池容量：> 48 hrs |
| 熱啟動(dòng)電池充電時(shí)間：30 mins | 熱啟動(dòng)電池壽命：> 10 years | 工作溫度：-40 °C to 85 °C | 環(huán)境保護(hù)：IP67 ? MIL-STD-810G |
| 平均無(wú)故障時(shí)間：310,000 hrs | 沖擊極限：2000 g | 尺寸（不包括標(biāo)簽）：30 x 30 x 24 mm | 尺寸（包括標(biāo)簽）：30 x 40.6 x 24 mm |
| 重量（堅(jiān)固）：37克 | 重量（OEM）：5克 | ||
尺寸圖
| （1）天空 | （2）陸地 | （3）海洋 |
? 無(wú)人機(jī)導(dǎo)航 ? 地理參照 ? 穩(wěn)定與指向 | ? 地面車(chē)輛導(dǎo)航 ? 地理參照 ? 機(jī)器人控 | ? AUV 導(dǎo)航 ? 遙控潛水器導(dǎo)航 ? 水文測(cè)量 |
套件
