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美國 Lord（現(xiàn) HBK）MicroStrain 3DM-CV7-AR 慣性測量單元 (IMU) 和垂直參考單元 (VRU) 以迄今為止最小、最輕的 OEM 封裝提供戰(zhàn)術(shù)級性能。每個 3DM-CV7-AR 傳感器均經(jīng)過單獨校準，可在各種操作條件下實現(xiàn)最佳性能。
HBK的自適應(yīng)擴展卡爾曼濾波器經(jīng)過徹底設(shè)計，即使在最具挑戰(zhàn)性的環(huán)境中也能提供始終如一的可靠結(jié)果。尖端的定向算法、先進的內(nèi)部時間管理和靈活的事件觸發(fā)系統(tǒng)使 3DM-CV7-AR 在性價比方面獨樹一幟。
| 產(chǎn)品亮點 | |||
? 1.5°/h 陀螺儀偏置不穩(wěn)定性； ? 低延遲； ? 卓越的抗振能力； | ? 可調(diào)采樣率高達 1 KHz； ? 外部時鐘同步； ? 自適應(yīng)擴展卡爾曼濾波器； | ? 自定義事件觸發(fā)系統(tǒng)； ? 集成磁力計； ? 外部位置和速度輸入； | ? 通過 AUX 端口的行業(yè)標準 NMEA 輸入； ? 防御就緒：接受加密的 GNSS 接收器； ? 過濾器主體框架約束； ? 體速度輸入和輸出。 |
| （1）傳感器 | （2）操作 | （3）封裝 |
? 戰(zhàn)術(shù)級陀螺儀（1.5°/小時偏差不穩(wěn)定性）； ? 在整個溫度范圍內(nèi)經(jīng)過全面校準； ? 橫滾/俯仰靜態(tài)精度：0.25°，動態(tài)精度：0.5°。 | ? 用于姿態(tài)估計的板載擴展卡爾曼濾波器； ? 用戶可選擇的加速度計和陀螺儀范圍； ? 所有通道均為 1 KHz 輸出數(shù)據(jù)速率； ? 工廠支持的 ROS1 和 ROS2 驅(qū)動程序； ? 用于配置、控制、顯示和記錄的SensorConnect軟件； ? MSCL開源 API，易于集成。 | ? 陽極氧化鋁安裝底座； ? 精密對準功能； ? 緊湊、薄型： ? 38毫米×24毫米×8.6毫米； ? 8.3克。 ? 比3DM CV5薄 18%； ? 比3DM CV5輕 20%； ? USB 和 UART (TTL) 接口； ? –40 至 +85°C 工作溫度范圍。 |
| （1）農(nóng)業(yè) | （2）移動機器人 | （3）天線和攝像頭指向 |
? 緊湊、最先進的慣性傳感器，采用經(jīng)過驗證的第五代高性能工業(yè)級固態(tài) MEMS 加速度計和陀螺儀慣性傳感器技術(shù)。 ? 低成本、緊湊的尺寸和所有軸的 360 度完整測量范圍。 ? 在 -40°C 至 85° 的整個工作溫度范圍內(nèi)保持高精度。 ? 自適應(yīng)擴展卡爾曼濾波器可實現(xiàn)最佳動態(tài)精度和車載性能。 | ? 低噪聲、線性且穩(wěn)定的 MEMS 陀螺儀和加速計可在轉(zhuǎn)彎和顛簸期間實現(xiàn)卓越的航向精度。 ? 自適應(yīng)卡爾曼濾波器算法提供卓越的動態(tài)性能。 ? 自動自校準和自動異常拒絕使帶有磁力計的裝置可靠且準確的航向參考。 ? 完全校準和溫度補償?shù)?IMU 在苛刻的環(huán)境中提供穩(wěn)定的性能。 | ? 低噪聲、低延遲、線性 MEMS 陀螺儀和加速度計可實現(xiàn)準確、穩(wěn)定的姿態(tài)跟蹤。 ? 堅固的機加工鋁工業(yè)包裝可在高振動和沖擊環(huán)境中提供可靠的性能。 ? 適用于嵌入式應(yīng)用的緊湊型 OEM 版本可降低成本而不損失精度。 |
| （1）系統(tǒng)性能 | |||
| 姿態(tài)和航向（-AR、-AHRS） | INS 精確度 | ||
| 滾動、俯仰（靜態(tài)）： | 0.25° | 位置： | 外部 GNSS |
| 滾轉(zhuǎn)、俯仰（動態(tài)） [1]︰ | 0.5° | 速度： | 外部 GNSS |
| 航向（靜態(tài)，僅 AHRS） [2]： | 0.5° | 滾動、俯仰： | TBD |
| 航向（動態(tài)，僅 AHRS） [1,2]： | 2° | 航向： | TBD 或外部 GNSS |
| （2）IMU | ||||
| 加速計 | 陀螺儀 | 磁力計 | 氣壓計 | |
| 范圍： | ± 4g, 8g, 16g | ± 250 °/s, 500 °/s, 1000 °/s | ±8 Gauss | 260 to 1260 mbar |
| 隨機漫步： | 30 μg/√Hz | 0.14 °/√h | - - | - - |
| 偏差不穩(wěn)定性： | 18 μg | 1.5 °/h | - - | - - |
| 噪聲密度： | 30 μg/√Hz | 8.5 °/h/√Hz | - - | - - |
| 開啟至開啟偏置 [3]： | 40 μg | 0.004 °/s | - - | - - |
| 隨溫度變化的偏置誤差： | 0.75 mg | 0.03 °/s | - - | - - |
| 刻度系數(shù)隨溫度變化的誤差： | 600 PPM | 1000 PPM | - - | - - |
| （3）接口 | |||
| 連接器： | Samtec FTS-105 (2x5) | 通信接口： | UART (TTL)、USB |
| 輸出數(shù)據(jù)速率（IMU 和 EKF）： | 1 to 1000 Hz | I/O： | 4 x GPIO |
| GPIO 功能： | 事件觸發(fā)、PPS 輸入/輸出 | 協(xié)議： | MIP、NMEA [4] 協(xié)議 |
| 輔助傳感器： | 外部航向、位置 [4]、速度 [4] | ||
| （4）物理和電氣 | |||
| 重量： | 8.3 克 | 尺寸： | 38 mm x 24 mm x 8.6 mm |
| 功耗： | 230 mW（典型值），280 mW（最大值） | 工作電壓： | 3.2 至 5.2 VDC |
| GPIO 電壓： | 3V（5V 容差） | 工作溫度： | -40°C 至 85°C |
| MTBF： | 2,002,026 小時（Telecordia 方法，GM/35C） | ||
| （5）產(chǎn)品型號 | ||
| 名稱 | 部件號 | 說明 |
| 3DM-CV7-INS | 6291-9960 | 慣性導(dǎo)航系統(tǒng) |
| 3DM-CV7-AHRS | 6286-9960 | 姿態(tài)和磁力計輔助航向 |
| 3DM-CV7-AR | 6287-9960 | 姿態(tài)和相對定向 |
[1] 汽車條件，取決于車輛動力學(xué) [2] 磁航向，帶有效偏角、磁環(huán)境和硬/軟鐵校準 [3] 偏差重復(fù)性，<24 小時 [4] 僅 INS 模型 | ||
| 相關(guān)圖紙 | |
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| 產(chǎn)品圖 | 3DM-CV7-AR |
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| 尺寸圖 | |
