輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是精度、可靠性和集成度的燈塔。通過將慣性測(cè)量單元 (IMU) 的優(yōu)勢(shì)與外部信息源相結(jié)合，這些系統(tǒng)提供了一種先進(jìn)的方法來確定運(yùn)動(dòng)物體的位置、方向和速度。
輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的核心是慣性傳感器與 GNSS 補(bǔ)充數(shù)據(jù)的戰(zhàn)略融合，以顯著提高導(dǎo)航精度。慣性傳感器，包括加速度計(jì)和陀螺儀，分別作為測(cè)量線性加速度和角速度的主要儀器。盡管它們對(duì)導(dǎo)航做出了貢獻(xiàn)，但這些傳感器本質(zhì)上容易隨著時(shí)間的推移而積累誤差，這種現(xiàn)象稱為“漂移”。通過集成來自 GNSS、磁力計(jì)、氣壓計(jì)以及視覺或 LiDAR 傳感器等來源的外部信號(hào)，輔助系統(tǒng)可以減輕這種漂移，這些信號(hào)可以糾正和細(xì)化從慣性傳感器獲得的數(shù)據(jù)。
這些系統(tǒng)的混合特性可實(shí)現(xiàn)無與倫比的精度和穩(wěn)定性，超越慣性導(dǎo)航系統(tǒng)可以獨(dú)立實(shí)現(xiàn)的水平。通過融合各種來源的數(shù)據(jù)，即使在 GNSS 信號(hào)減弱或缺失的情況下（例如在城市峽谷或茂密的樹葉環(huán)境中），輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)也可以保持較高的導(dǎo)航精度。
輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)背后的創(chuàng)新在于它們能夠通過集成外部數(shù)據(jù)源來減輕慣性測(cè)量單元 (IMU) 的固有局限性。本節(jié)研究定義這些先進(jìn)系統(tǒng)功能的技術(shù)復(fù)雜性和復(fù)雜流程。
傳感器融合是輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基石，它結(jié)合了來自不同傳感器的數(shù)據(jù)，以比單獨(dú)從任何單個(gè)傳感器源獲得的數(shù)據(jù)更準(zhǔn)確、更可靠地估計(jì)移動(dòng)物體的狀態(tài)（位置、方向和速度）。該融合過程基于復(fù)雜的數(shù)學(xué)模型和算法，例如卡爾曼濾波器，它根據(jù)每個(gè)傳感器當(dāng)前的可靠性和與導(dǎo)航解決方案的相關(guān)性動(dòng)態(tài)權(quán)衡每個(gè)傳感器的輸入。
例如，卡爾曼濾波器在兩個(gè)基本階段運(yùn)行：預(yù)測(cè)和更新。在預(yù)測(cè)階段，系統(tǒng)使用先前的狀態(tài)和控制運(yùn)動(dòng)的已知物理定律來預(yù)測(cè)當(dāng)前狀態(tài)。然后，更新階段根據(jù)從各種傳感器獲得的新測(cè)量結(jié)果來糾正該預(yù)測(cè)。這種連續(xù)的預(yù)測(cè)和校正循環(huán)使系統(tǒng)能夠動(dòng)態(tài)適應(yīng)不斷變化的條件和傳感器輸入，從而最大限度地減少隨時(shí)間推移的誤差累積。
輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的有效性很大程度上取決于其智能集成外部源數(shù)據(jù)的能力。這些來源可能差異很大，包括：
? 全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng) (GNSS)： 提供絕對(duì)位置數(shù)據(jù)，對(duì)于糾正慣性測(cè)量隨時(shí)間的漂移至關(guān)重要。
? 磁力計(jì)： 提供相對(duì)于地球磁場(chǎng)的航向信息，這有助于方向校正。
? 氣壓計(jì)： 通過測(cè)量大氣壓力提供高度數(shù)據(jù)，有助于系統(tǒng)的垂直定位。
? 視覺和激光雷達(dá)傳感器： 提供詳細(xì)的環(huán)境數(shù)據(jù)，使系統(tǒng)能夠識(shí)別周圍環(huán)境，并通過視覺里程計(jì)或同步定位和建圖 (SLAM) 等技術(shù)糾正任何位置漂移。
集成過程不僅僅是對(duì)這些來源的數(shù)據(jù)進(jìn)行平均，還涉及了解每種數(shù)據(jù)類型的上下文、準(zhǔn)確性和可靠性的復(fù)雜算法。例如，GNSS 數(shù)據(jù)在開闊的天空條件下可能會(huì)受到很大的影響，但在信號(hào)容易反射和遮擋的城市峽谷中會(huì)受到折扣。
雖然傳感器融合增強(qiáng)了導(dǎo)航解決方案的穩(wěn)健性和準(zhǔn)確性，但它也帶來了挑戰(zhàn)。這些包括：
? 傳感器校準(zhǔn)： 確保傳感器經(jīng)過正確校準(zhǔn)，以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)解釋。校準(zhǔn)錯(cuò)誤可能會(huì)導(dǎo)致融合過程中出現(xiàn)系統(tǒng)錯(cuò)誤。
? 時(shí)間同步： 對(duì)齊來自不同傳感器的數(shù)據(jù)流（這些傳感器可能以不同的頻率運(yùn)行或經(jīng)歷不同的延遲）對(duì)于相干數(shù)據(jù)融合至關(guān)重要。
? 環(huán)境因素： 外部條件，例如磁力計(jì)的磁干擾或GNSS的信號(hào)阻塞，要求系統(tǒng)動(dòng)態(tài)調(diào)整不同傳感器的權(quán)重和集成策略。
輔助慣性導(dǎo)航領(lǐng)域不斷發(fā)展，研究重點(diǎn)是提高準(zhǔn)確性和可靠性的先進(jìn)技術(shù)。機(jī)器學(xué)習(xí)算法越來越多地被探索用于傳感器融合，它可以識(shí)別傳感器數(shù)據(jù)中的復(fù)雜模式并實(shí)時(shí)調(diào)整融合策略。此外，集成更復(fù)雜的環(huán)境感知技術(shù)，例如 3D 地圖和基于深度學(xué)習(xí)的視覺識(shí)別，有望增強(qiáng)系統(tǒng)在無法使用 GPS 的環(huán)境中導(dǎo)航的能力。
Inertial Labs? 處于輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)創(chuàng)新的前沿。該公司的產(chǎn)品套件體現(xiàn)了其對(duì)精度、性能和適應(yīng)性的承諾，可滿足航空航天、國防、海洋、測(cè)量和自動(dòng)車輛導(dǎo)航等多種應(yīng)用的需求。
慣性實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)的特點(diǎn)是其卓越的精度。通過集成尖端算法和傳感器融合技術(shù)，他們的產(chǎn)品可以在充滿挑戰(zhàn)的條件下提供高精度的位置、速度和方向數(shù)據(jù)。該系統(tǒng)能夠整合來自多星座 GNSS 接收器的數(shù)據(jù)，確保全面的全球覆蓋和抵御信號(hào)中斷的能力。
Inertial Labs? 擅長提供可定制的解決方案，滿足各種應(yīng)用的獨(dú)特需求。他們的系統(tǒng)經(jīng)過精心設(shè)計(jì)，可輕松與各種外部傳感器集成，從而提高靈活性，增強(qiáng)系統(tǒng)性能，同時(shí)簡化用戶集成。這種方法不僅簡化了開發(fā)，還顯著降低了相關(guān)成本。
對(duì)于導(dǎo)航技術(shù)來說，可靠性是不容忽視的，尤其是那些關(guān)鍵應(yīng)用中使用的技術(shù)。 Inertial Labs 的產(chǎn)品設(shè)計(jì)用于在最苛刻的環(huán)境中運(yùn)行，確保在陸地、海上或空中始終如一且可靠的性能。嚴(yán)格的測(cè)試和質(zhì)量保證實(shí)踐強(qiáng)調(diào)了公司致力于提供符合最高穩(wěn)健性和可靠性標(biāo)準(zhǔn)的產(chǎn)品。
Inertial Labs? 憑借不懈的創(chuàng)新、對(duì)質(zhì)量的承諾以及無與倫比的客戶支持而脫穎而出。公司在研發(fā)方面的投入推動(dòng)了傳感器技術(shù)、算法優(yōu)化和系統(tǒng)設(shè)計(jì)的不斷進(jìn)步。這種對(duì)創(chuàng)新的堅(jiān)定不移的關(guān)注確保了 Inertial Labs? 始終是輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的領(lǐng)導(dǎo)者。
此外，Inertial Labs? 優(yōu)先考慮客戶滿意度，提供廣泛的技術(shù)支持和定制服務(wù)，以滿足客戶的不同需求。技術(shù)實(shí)力、尖端產(chǎn)品和以客戶為中心的服務(wù)的結(jié)合鞏固了 Inertial Labs 作為先進(jìn)導(dǎo)航解決方案值得信賴的合作伙伴的地位。
? 3DM-CX5-GNSS/INS 高性能 GNSS 導(dǎo)航傳感器
? 3DM-GX5-GNSS/INS 高性能 GNSS 導(dǎo)航傳感器
? 3DM-CV7-INS 戰(zhàn)術(shù)級(jí)嵌入式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
? 3DM-GX5-GNSS/AHRS 高性能 GNSS 導(dǎo)航傳感器
? 3DM-GV7-INS 戰(zhàn)術(shù)級(jí)加固慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
備注：本文來源自 Inertial Labs 網(wǎng)站
